馬の身体を擁するため馬の前脚と後脚、さらに人間の手腕と計6本の肢部を持つ。
古くは神話などに登場し、起源は騎馬民族の勇猛さから来てるとも言われる。
生殖器は馬のそれと同じものとなり馬の臀部に存在するケースや、前脚の部分（通常の人間と同じ位置）と馬の臀部の二ヶ所に備えているケースがある。
乳房は人間の身体に表現されることが多く、馬の身体に複乳を表現することは珍しい。
交尾は馬と同じ体位を取ることが多いが、人間の男性とケンタウロスの女性の場合仰向けに寝かせて正常位を取る事もある。
人間の女性とケンタウロスの男性の場合は馬姦の体位となることが殆どである。
人馬に関係なく名前にケンタウロスが含まれるキャラクターも存在する。
そちらは別章を参照のこと。
![[Skeb]ドラコケンタウロス](http://pic.nijie.net/05/__s_rs_cs170x170/9ae9d6be25e55b3396cbe2a2a6ece52c6124b18e5fb91644ce14a4957a4e1d4e2cf433bca0f6c1cc242087bba559a0823ed75ad7.png "[Skeb]ドラコケンタウロス")
